Compilation du firmware CAN

Commencer la compilation

Guide concis de compilation du firmware

Points d'attention

• Réseau : Assurez-vous que l'ordinateur hôte (Raspberry Pi, etc.) est connecté à Internet.
• Méthode de connexion : Vous devez vous connecter via SSH sur le réseau, désactivez le port série.
• Méthode de saisie : Gardez le clavier en mode anglais demi-chasse.

---

Connexion SSH et changement d'utilisateur

Utilisez des outils comme MobaXterm, PuTTY, etc. pour vous connecter en SSH à l'ordinateur hôte.

Changer d'utilisateur :

• Système standard (système officiel Raspberry Pi, etc.)
  L'utilisation de root est interdite, il faut passer à un utilisateur standard :

  su <nom_utilisateur>

• Ordinateur hôte FLY (système FlyOS-FAST)
  Seul l'utilisateur root est pris en charge pour la connexion (mot de passe : mellow)

---

Guide opérationnel de compilation du firmware

Dans l'interface de configuration du firmware Klipper, seule l'utilisation du clavier est prise en charge, la souris ne peut pas être utilisée.

Touche	Fonction
↑ / ↓	Déplacer le curseur vers le haut/le bas, sélectionner un élément de menu
Entrée / Espace	Confirmer la sélection, cocher une option ou entrer dans un sous-menu
Échap	Retourner au menu précédent
Q	Quitter l'interface de configuration
Y	Lors de la sortie, appuyez sur Y si une invite demande de sauvegarder la configuration

Début de la compilation du firmware

Voici comment compiler le firmware :

• Après la connexion SSH, saisissez la commande suivante et appuyez sur Entrée :

  cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

• rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out supprime les données et le firmware de compilation précédents.

• make menuconfig compile le firmware. Après exécution, l'interface suivante devrait apparaître :

  Loading...

• Sélectionnez Enable extra low-level configuration options et appuyez sur Entrée.

  Loading...

• Accédez au menu Micro-controller Architecture et sélectionnez Raspberry Pi RP2040/RP235x, puis appuyez sur Entrée.

  Loading...

• Sélectionnez Bootloader offset, puis choisissez : 16KiB bootloader.

  Loading...

• Sélectionnez Communication interface, puis choisissez : CAN bus.

  Loading...

• Sélectionnez les broches GPIO à définir au démarrage du micro-contrôleur, entrée : gpio17
  Loading...

• Appuyez sur la touche Q, l'option Save configuration apparaît. Appuyez ensuite sur la touche Y.
  Loading...
• La configuration devrait maintenant être enregistrée et vous devriez être revenu à l'interface de ligne de commande.
• Saisissez la commande ci-dessous pour commencer la compilation. Cela prendra un certain temps.

make -j4

Loading...

• Si la sortie finale correspond au contenu ci-dessous, la compilation est réussie.
• En raison de la version de Klipper, il suffit que out/klipper.bin apparaisse pour indiquer le succès.

  Linking out/klipper.elf
  Creating bin file out/klipper.bin

Câblage

• Avant de programmer le firmware, connectez la carte d'outil à l'UTOC ou à une carte mère avec le firmware de pontage à l'aide d'un câble de données XT30. Voici un schéma de câblage de référence :
  Loading...
• Assurez-vous que la résistance entre CAN H et CAN L, mesurée avec un multimètre hors tension, est d'environ 60Ω. Si elle est de 120Ω, ajoutez un cavalier 120Ω. Si elle est d'environ 40Ω, retirez le cavalier.
  Loading...
• Après avoir connecté la carte d'outil à l'UTOR ou à une carte mère avec le firmware de pontage USB vers CAN à l'aide d'un câble de données XT30, une LED sur la carte mère clignotera.

Avertissement

• Si aucune LED ne clignote, reprogrammez le firmware katapult : Programmer le firmware katapult
• Si aucune LED ne clignote, après avoir programmé le firmware katapult, passez à l'étape suivante.

Rechercher l'ID et programmer

Interroger l'UUID du CANBus

À savoir avant l'opération

• Il est recommandé d'effectuer les opérations de recherche d'ID et de flashage du firmware en dehors de l'impression, pour éviter d'interférer avec le processus d'impression.
• La carte mère et la carte outil utilisent le même ID CAN pour le firmware Katapult (CANBoot) et le firmware Klipper.

Prérequis

Assurez-vous que les conditions suivantes sont remplies, sinon l'ID CAN risque de ne pas être détecté normalement :

1. Le réseau CAN de l'hôte est correctement configuré
2. Le débit CAN de la carte outil est strictement identique à celui de l'hôte (un débit différent empêchera la communication)
3. L'exécution de la commande lsusb affiche le périphérique 1d50:606f (adaptateur USB-CAN)

Commandes de recherche (selon le système)

• Commande de recherche pour un hôte standard

  ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

• Commande de recherche pour un hôte FLY

  python3 ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Explication des résultats de recherche

Cas 1 : Carte mère / Carte outil déjà flashée avec le firmware Klipper

• Affichage : Un ID CAN est affiché, avec la mention Application: Klipper
• Explication : L'appareil exécute déjà le firmware Klipper et peut être utilisé directement. Cet ID peut être celui de la carte mère ou de la carte outil.
• Méthode de distinction : Débranchez le câble CAN de la carte outil et relancez la recherche. Si l'ID disparaît, il s'agit de la carte outil ; s'il reste, il s'agit de la carte mère.

Loading...

---

Cas 2 : Carte mère + Carte outil à flasher

• Affichage : Deux ID CAN sont affichés
• Explication : La carte mère exécute le firmware Klipper, la carte outil exécute le firmware CanBoot et est prête à être flashée.

Loading...

---

Cas 3 : UTOC + Carte outil à flasher

• Affichage : L'UTOC lui-même n'affiche pas d'ID, seul l'ID de la carte outil est affiché
• Explication : L'UTOC agit uniquement comme un pont. Assurez-vous que la carte outil est en mode CanBoot.

Loading...

---

Cas 4 : Aucun ID affiché

• Affichage : Aucun ID n'est affiché
• Causes possibles :
  1. Le bus CAN est occupé par Klipper
  2. Le débit CAN0 de l'hôte est mal configuré
  3. Problème de câblage physique
  4. L'appareil n'est pas en mode CanBoot

Loading...

---

Note importante

• État prêt au flashage : Lorsque la carte outil est en mode CanBoot, elle affiche Application: CanBoot et la LED du firmware clignote. Elle est alors prête pour le flashage.
• Gestion des ID occupés : Si un appareil exécute déjà le firmware Klipper et que son ID est renseigné dans le fichier de configuration, l'ID ne sera pas affiché (occupé par Klipper). Pour le réafficher, il faut masquer cet ID dans la configuration et redémarrer complètement après une coupure de l'alimentation.

Dépannage

Si vous ne parvenez pas à interroger l'UUID, consultez : Guide de dépannage CAN

Flashage du firmware

Commande de flashage

1. Remplacez 241696050c56 dans la commande ci-dessous par l'UUID que vous avez réellement interrogé
2. Remarque : Un espace est requis après le paramètre -u

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56

Confirmation de flashage réussi

L'apparition du message CAN Flash Success indique que le flashage a réussi :

Loading...

Mise à jour du firmware

Méthode de mise à jour

Lorsqu'une mise à jour du firmware est nécessaire, il suffit de :

1. Recompiler le firmware
2. S'assurer que l'ID CAN de l'appareil est interrogable (ou que Klipper est connecté à l'appareil)
3. Exécuter la même commande de flashage

python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u <MCU ID>

Exemple de mise à jour réussie

Loading...

Vérifier le démarrage du firmware

• Si le firmware démarre correctement, la LED s'allumera.
  Loading...