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Utilisation de l'accéléromètre

Test et Calibrage de l'Accéléromètre

Installation des Paquets Dépendants​

Remarques
  • Si l'appareil exécute déjà le système FlyOS-FAST, les dépendances requises sont préinstallées, cette étape peut être ignorée.
  • Si vous utilisez un ordinateur hôte non-FLY, assurez-vous de suivre les étapes d'installation ci-dessous.
  • Il est recommandé d'utiliser des outils SSH comme MobaXterm ou PuTTY pour vous connecter avant d'effectuer les opérations.
  • Ce didacticiel est basé sur un Raspberry Pi; pour d'autres plateformes, il est fourni à titre de référence uniquement.

Étapes d'Installation​

  1. Exécutez les commandes suivantes dans l'ordre pour installer les paquets dépendants.
  2. Le temps d'installation dépend des performances du CPU et des conditions du réseau ; il faut généralement compter 10 à 20 minutes. Veuillez patienter jusqu'à la fin de l'installation.
  3. Si la mémoire (RAM) de l'appareil est trop faible, l'installation peut échouer.

Étape 1 : Installation des paquets dépendants du système

sudo apt install python3-numpy python3-matplotlib libatlas-base-dev

Étape 2 : Installation des paquets dépendants de l'environnement virtuel Klipper

~/klippy-env/bin/pip install matplotlib numpy

Test de l'Accéléromètre​

Conditions Préalables​

  • L'imprimante a effectué l'opération de prise d'origine (Homing).
  • Assurez-vous que l'accéléromètre est correctement activé dans le fichier de configuration Klipper.

Commande de Test​

Saisissez la commande suivante dans la console Klipper :

ACCELEROMETER_QUERY

Si plusieurs accéléromètres sont connectés, vous pouvez spécifier la puce à tester :

ACCELEROMETER_QUERY CHIP=<Nom de la puce ADXL>

Remplacez <Nom de la puce ADXL> par l'identifiant réel de l'accéléromètre (par exemple adxl345).

Astuce

Certaines versions plus anciennes de Klipper nécessitent d'exécuter ACCELEROMETER_QUERY deux fois avant d'obtenir les données d'accélération.

Gestion des Problèmes Courants​

Coupure de courant

Avant d'inspecter, de rebrancher ou de remplacer le câblage de l'accéléromètre, éteignez complètement l'imprimante et débranchez l'alimentation électrique. Ne branchez/débranchez pas les modules ADXL/LIS2DW/MPU/ICM sous tension et ne touchez pas aux broches exposées.

  1. Échec de la première exécution : Certaines versions de Klipper peuvent avoir un délai de reconnaissance des commandes. Si la première exécution ne renvoie pas de données, réexécutez une fois la même commande.
  2. Commande non reconnue : Si des exécutions répétées indiquent toujours une commande inconnue, cela peut être dû à une version de Klipper trop ancienne. Il est suggéré de :
    • Mettre à jour Klipper vers la dernière version
    • Ou de reflasher la dernière version du système (par exemple, la dernière version de FlyOS-FAST)
  3. Invalid adxl345 id : Si le message Invalid adxl345 id (got xx vs e5) s'affiche, réexécutez immédiatement ACCELEROMETER_QUERY ; si l'erreur persiste, privilégiez le remplacement du câble d'accéléromètre de qualité, de la carte adaptatrice ou du module capteur pour un test croisé. Il n'est pas recommandé aux clients de souder ou réparer les points de soudure eux-mêmes.
  4. Invalid lis2dw / mpu / icm id : Si vous utilisez des capteurs LIS2DW, MPU9250, ICM20948, etc., vérifiez que le nom de la section de configuration, le bus de communication et le modèle de la puce correspondent au matériel réel.
  5. Unable to obtain response / timeout : Cela indique généralement un problème de communication entre l'ordinateur hôte et le MCU de l'accéléromètre. Veuillez vérifier la connexion USB/CAN, l'ID [mcu], cs_pin, spi_bus ou i2c_bus.

BatchBulkHelper / spi_transfer_response​

Message d'erreur : Lors de l'exécution de ACCELEROMETER_QUERY, TEST_RESONANCES ou SHAPER_CALIBRATE, le message suivant apparaît :

BatchBulkHelper start callback error
BatchBulkHelper stop callback error
Unable to obtain 'spi_transfer_response' response

Nature de l'erreur : spi_transfer_response signifie que Klipper n'a pas reçu la réponse à la demande SPI, mais cela ne constitue pas nécessairement la cause racine. Dans des cas récents issus des journaux, le MCU est d'abord passé en arrêt (shutdown) à cause de Timer too close, puis la collecte par lots de l'ADXL a signalé l'incapacité d'obtenir la réponse SPI. Il faut alors d'abord traiter l'arrêt précédent, et non conclure directement à un accéléromètre endommagé.

Méthode de dépannage :

  1. Dans le fichier klippy.log complet, trouvez la première occurrence de BatchBulkHelper, puis recherchez plus haut dans le journal des occurrences plus anciennes de Timer too close, Lost communication with MCU, MCU shutdown ou Serial connection closed.
  2. S'il existe un arrêt plus ancien, traitez d'abord la cause racine selon la section Erreurs système et de délai d'attente ; l'erreur spi_transfer_response ultérieure disparaîtra généralement lorsque la connexion sera rétablie.
  3. S'il n'y a pas d'arrêt antérieur et que ACCELEROMETER_QUERY échoue immédiatement à chaque exécution, vérifiez le [mcu], cs_pin, spi_bus et le type de puce de l'accéléromètre.
Coupure de courant

Avant de rebrancher ou de remplacer le câblage de l'accéléromètre, la carte adaptatrice ou le module, éteignez complètement l'imprimante et débranchez l'alimentation électrique. Ne branchez/débranchez pas les câbles SPI/I2C sous tension et ne touchez pas aux broches exposées.

  1. Après la coupure de courant, remplacez le câble de qualité, la carte adaptatrice ou le module capteur pour effectuer un test croisé ; ne demandez pas à un client ordinaire de souder ou de faire des câblages volants.
  2. Si l'erreur n'apparaît qu'au début ou à la fin du test de résonance, désactivez temporairement la caméra, l'écran et autres services à forte charge, puis refaites le test, en conservant les journaux complets pour une analyse ultérieure.

Évaluation des Résultats​

  • Sortie normale : Si un flux continu de données est renvoyé (comme illustré ci-dessous), l'accéléromètre fonctionne correctement et les mesures de compensation de résonance peuvent être effectuées.
  • Sortie d'erreur : En cas de délai d'attente, d'absence de données ou d'erreur de communication, vérifiez dans l'ordre :
    1. Après coupure de courant, vérifiez que le câblage de l'accéléromètre est bien fixé.
    2. Vérifiez que la configuration du capteur et le bus SPI dans le fichier de configuration sont corrects.
    3. Privilégiez le remplacement du câble de qualité, de la carte adaptatrice ou du module capteur pour diagnostiquer les problèmes d'alimentation/communication.
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Erreurs Courantes lors du Test de Résonance​

Message d'erreurCause fréquenteMéthode de traitement
No data received from accelerometerAccéléromètre non connecté, mauvais ordre des fils SPI/I2C, alimentation anormaleExécutez d'abord ACCELEROMETER_QUERY pour vérifier la communication, puis refaites le test
Insufficient axis data for shaper calibrationPlage de mouvement trop petite, accélération trop faible, bruit de mesure du capteur trop élevéAugmentez la plage de test ou accel_per_hz, vérifiez que l'accéléromètre est bien fixé
Frequency range too narrowCourroie trop lâche, fréquence de résonance mécanique hors de la plage de mesureVérifiez la tension de la courroie et le serrage de la structure mécanique; si nécessaire, réduisez max_freq ou augmentez accel_per_hz
Le graphique de résonance n'est que du bruit, aucun pic évidentCapteur non fixé solidement, vibrations du ventilateur, câbles qui bougentAprès coupure de courant, refixez le capteur, éteignez les ventilateurs pendant le test, séparez les câbles de signal des câbles moteurs
SHAPER_CALIBRATE ne produit aucune sortie ou se termine par une erreurDépendances Python manquantes (numpy/matplotlib), mémoire insuffisanteInstallez les dépendances selon la section d'installation au début de ce document ; le calcul de graphiques de résonance de grande taille peut nécessiter plus de mémoire
Cannot test Z axis together with other axesTEST_RESONANCES a spécifié simultanément l'axe Z et les axes X/YL'axe Z doit être testé séparément, ne pas le mélanger avec X/Y
Invalid POINT parameterFormat des coordonnées POINT= incorrect, ou absence des trois valeurs x,y,zRemplissez selon le format POINT=100,100,20
Invalid NAME parameterNom de sortie vide, contenant des caractères spéciaux ou ne correspondant pas à la commandeUtilisez des lettres anglaises, des chiffres, des underscores ou des tirets pour le nom
No accelerometer measurements foundAucune donnée d'accélération valide collectée pendant le testExécutez d'abord ACCELEROMETER_QUERY, puis vérifiez la fixation du capteur et la communication
Unsupported outputLe paramètre OUTPUT= a été renseigné avec un type non pris en chargeRenseignez selon les types de sortie pris en charge par Klipper ; resonances est couramment utilisé

Si ACCELEROMETER_QUERY fonctionne normalement mais que le test de résonance échoue systématiquement, effectuez le dépannage dans l'ordre suivant :

  1. Après coupure de courant, assurez-vous que la surface de l'accéléromètre est fermement contre la pièce testée, sans matériau amortisseur ni jeu du ruban adhésif double face.
  2. Pendant le test, éteignez temporairement les ventilateurs de refroidissement du modèle, les ventilateurs de la tête d'impression et les ventilateurs de l'enceinte.
  3. Assurez-vous qu'aucun câble ne tire sur le capteur ou n'est accroché par les axes en mouvement pendant le test.
  4. Augmentez l'amplitude du test : dans [resonance_tester], augmentez progressivement accel_per_hz de la valeur par défaut 75 à 100–150.
  5. Si vous utilisez un accéléromètre sur une carte d'outillage (USB/CAN), vérifiez que les câbles de communication ne sont pas proches des câbles moteurs ou du lit chauffant.

Calibrage de l'Accéléromètre​

Étapes de Calibrage​

  1. Assurez-vous que l'imprimante a effectué la prise d'origine.

  2. Saisissez la commande suivante dans la console pour démarrer automatiquement le calibrage des axes X et Y :

    SHAPER_CALIBRATE

  3. Une fois le calibrage terminé, enregistrez la configuration :

    SAVE_CONFIG

Calibrage d'un Axe Unique​

Si vous devez calibrer un seul axe, utilisez :

SHAPER_CALIBRATE AXIS=X

Ou remplacez X par Y.

Consigne de sécurité

Pendant le calibrage, l'imprimante peut produire des vibrations importantes. Si les vibrations sont excessives, appuyez immédiatement sur le bouton d'arrêt d'urgence ou envoyez la commande M112 pour un arrêt d'urgence.

Réglage de l'Intensité des Vibrations​

Si les vibrations sont trop fortes pendant le test, réduisez la valeur du paramètre accel_per_hz (par défaut 75) :

[resonance_tester]
accel_per_hz: 50

Problèmes de configuration et d'optimisation : Si l'accéléromètre fonctionne correctement mais que la compensation de résonance est inefficace après activation, si le paramètre shaper_freq est mal défini, ou si des conflits surviennent entre Pressure Advance et Input Shaper, veuillez consulter Problèmes de configuration de la compensation de résonance et de l'avance de pression.

Remarque : Les étapes ci-dessus s'appliquent à la plupart des configurations de compensation de résonance des imprimantes 3D basées sur Klipper. Veuillez les ajuster en fonction du matériel et de l'environnement système réels.

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