CAN 固件编译

开始编译

需要使用安装好klipper服务的上位机通过网络连接SSH
并且将设备与上位机连接好
注意：请使用普通的上位机，比如树莓派 FLY派等。如果是魔改上位机（例如WiFi棒子、红米等），这类上位机因问题太多，无法为您提供技术支持

注意

将ROOT用户切换到普通用户可以输入下方命令
请不要使用ROOT用户
fly用户可直接输入：su fly，非fly用户请将<您的上位机用户名>,替换为您上位机的用户名！

 su <您的上位机用户名>

提示

请确保上位机可以正常联网
固件编译前需要使用SSH通过网络登录上位机
请不要使用串口工具登录上位机

Klipper固件编译和配置页面操作说明

提示

请确保键盘输入法为半角模式，即英文模式

键盘上键↑，下键↓，用于上下移动光标来选中菜单项
确认键Enter 或空格键Space，用于勾选菜单或进入子菜单
退出键ESC，用于返回上一级菜单
Q键，用于退出Klipper固件配置页面
Y键，在退出Klipper固件配置页面时，如果有提示，则点击Y键保存配置文件

注意

如果配置页面选项比较少，请先勾选[ ] Enable extra low-level configuration options，用于显示部分隐藏选项

下面介绍如何编译固件：

连接到SSH后输入下面的命令并回车：

cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

其中 rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out是删除之前编译数据与固件make menuconfig是编译固件,执行后应该出现下方界面
选择Enable extra low-level configuration options并且回车
进入菜单Micro-controller Architecture然后选择Raspberry Pi RP2040回车
选择Bootloader offset，选择：16KiB bootloader
选择Communication interface，选择：CAN bus
选择(4) CAN RX gpio number，删除4输入1
选择(5) CAN TX gpio number，删除5输入0

选择GPIO pins to set at micro-controller startup，输入：!gpio5

注意

请在英文输入法状态下输入!gpio5

请对照上图核对，确保与上图一致，再进进行下一步
按 Q 键，出现 Save configuration，这时再按 Y 键
现在应该保存了配置并且退出到了命令行界面
输入 make -j4 开始编译，时间有点长

最后输出下面的内容则编译成功

Linking out/klipper.elf
Creating hex file out/klipper.bin

上位机配置

注意

如果您的上位机为 FLY 的上位机，无需执行上位机配置这一步

注意

如果您的上位机为 非FLY 的上位机，请执行以下步骤

检测上位机是否支持CAN

如果是FLY上位机则无需执行此操作
如果你的系统是Ubuntu需要Ubuntu配置CAN0，此文档还未更新
输入下方指令，检测系统是否支持CAN

sudo modprobe can && echo "您的内核支持CAN" || echo "您的内核不支持CAN"

输入以上指令后，如果您的内核支持CAN就会返回：您的内核支持CAN；如果不支持就会返回：您的内核不支持CAN。

提示

如果返回您的内核支持CAN则可以进行下一步配置CAN0，如果返回您的内核不支持CAN，则请您更换上位机系统或者更换上位机！

配置CAN0

此命令是覆盖原来系统CAN0配置，执行完成后需要重启系统
请根据实际情况选择其中一项（Klipper默认CAN速率为1M，建议使用1M速率）

注意

1M速率输入下方命令

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
    allow-hotplug can0
    iface can0 can static
        bitrate 1000000
        up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024
        pre-up ip link set can0 type can bitrate 1000000
        pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

注意

500K速率输入下方命令

sudo /bin/sh -c "cat > /etc/network/interfaces.d/can0" << EOF
allow-hotplug can0
iface can0 can static
    bitrate 500000
    up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024
    pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000
    pre-up ip link set can0 txqueuelen 1024
EOF

重启设备

sudo reboot

搜索设备

请确保上位机可以正常联网，并确保下位机连接上位机的数据线具有数据传输功能。
SSH连接连接到上位机后输入lsusb并且回车，如果出现下方图片中圈起来的信息，就可以进行下一步。
- 如果没有任何信息反馈，这是上位机的系统问题，这边无能为力，你需要更换确定正常的系统或者更换上位机。
- 提示没有lsusb指令，可以执行此命令安装
```
sudo apt-get install usbutils
```
1d50:606f 属于本次你要用到的设备。OpenMoko, Inc. Geschwister Schneider CAN adapter后缀具有一定参考价值，但不作为判断依据。
- 部分上位机可能因为系统问题，显示不全或者不显示。
- 如果输入lsusb指令能够显示设备，但是没有 1d50:606f，请尝试更换数据线，尝试将主板连接到上位机的其他USB口。
如果您的之前执行过上述步骤，并且成功烧录Klipper固件，主板运行正常，只是更新Klipper固件，请直接查看本页面右侧菜单栏中的固件更新章节。

注意事项

有1d50:606f时候才能进行下一步

烧录固件

烧录固件前使用XT30数据线将工具板连接到UTOC或者刷了桥接固件的主板，下方是参考接线图
请注意拨码是否拨到对应地方
请确保CAN H与CAN L在断电情况下使用万用表测量阻值在60Ω左右，如果是120Ω则需要接上120Ω跳线，如果是40Ω左右需要将跳线移除

提示

找ID与刷固件都建议不要在打印过程中进行
同一个主板或者工具板Katapult的CAN固件与Klipper的CAN固件他们ID完全一致

注意

请确保上位机的can网络已经配置
lsusb后有1d50:606f时候才能使用下方命令搜索CAN ID
工具版CAN速率要与上位机一致否则无法找到ID并且烧录

执行下面的命令查询CANBus UUID：
```
~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
```
- 输入后会根据你机器出现以下几种情况，下方是参考
  - 第一种：刷了桥接固件的主板，出现一个ID并且提示Application: Klipper
  - 第二种：刷了桥接固件的主板并且搭配需要烧录固件的工具板，出现两个ID
  - 第三种：使用UTOC搭配需要烧录的工具板
  - 提示：UTOC是没有ID显示出来的
  - 第四种：没有ID提示，一般情况是被klipper占用，上位机CAN0速率不正确，接线异常
- 正常情况下需要烧录的工具板处于CANBOOT情况下则会提示Application: CanBoot并且对应的固件灯会闪烁。这个时候你需要烧录Klipper固件，否则无法连接！！！
- 提示：如果是Klipper固件并且已经将ID填入配置里面后，ID将不会显示并且被Klipper占用，你需要屏蔽对应ID后彻底给主板断电重启一次。
注意
- 如果没有查询的UUID，请看下方文档
- CAN问题合集
固件烧录
- 将下面命令中的241696050c56替换为查找uuid中查找到的uuid，请注意-u后面有空格
```
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u 241696050c56
```
- 如下图，出现CAN Flash Success则烧录成功
如果需要更新固件只需要编译好固件后重新执行烧录指令就可以更新固件，但是请保证能找到ID或者Klipper已经连接上
```
python3 ~/klipper/lib/canboot/flash_can.py -u  <MCU ID>
```