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外置驱动使用教程

伺服驱动器配置指南

注意事项​

前提条件
  • 本教程基于 Klipper固件 进行配置
  • 模块支持两种接线方式，请根据实际情况选择
  • 选择接线方式后，请确保硬件连接与所选方式一致

模块选择​

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适用主板： SUPER系列、GEMINI系列、E3系列

说明： 这些主板的驱动引脚输出的是5V信号，驱动器可以直接兼容，无需额外模块。

选择接线方式​

请根据您的硬件配置选择对应的接线方式：

断电操作

选择或更改外置驱动器接线方式前，请完全关闭打印机并断开电源供应。不要在通电状态下接线、拔插驱动器信号线或触碰裸露端子。

选择建议

如不确定使用哪种方式，请参考驱动模块的说明书或咨询厂家。

接线示意图​

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驱动细分设置​

简化设置

无需配置任何驱动跳线,细分由驱动板载拨码直接设定。

驱动拨码设置​

推荐将驱动板载拨码设置为 3200

断电操作

调整驱动器拨码开关前，请完全关闭打印机并断开电源供应。不要在通电状态下拨动驱动器开关。

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细分设置说明​

核心计算公式

电机每转所需脉冲数 = rotation_distance / step_distance

更基础的推导为：

电机每转所需脉冲数 = full_steps_per_rotation × microsteps

分步配置逻辑：

  1. 确定电机固有参数：常见电机 full_steps_per_rotation: 200（每转200整步，即1.8°/步）
  2. 设置Klipper微步 microsteps：在配置文件中设定，如 microsteps: 16
  3. 匹配驱动器物理细分：根据上述设置和所需精度，计算并设置驱动器拨码
    • 本教程推荐值：200 (整步) × 16 (Klipper微步) = 3200 脉冲/转
    • 此时，驱动器需设置为 16细分，拨码值应设为 3200（部分驱动器显示细分数16,部分显示脉冲数3200,请根据驱动器说明书确认）
    • 这意味着驱动器将Klipper发送的 每个脉冲 作为 1个微步 来执行
配置层级配置项设定值说明
电机参数每转整步数 full_steps_per_rotation200电机固有属性，通常为200 (1.8°)
Klipper配置微步数 microsteps16在 printer.cfg 中设定
驱动器硬件拨码细分值3200 (16细分)物理拨码开关设定
最终效果电机每转所需脉冲数200 × 16 = 3200Klipper需要发送3200个脉冲使电机转一整圈

如果需要其他细分效果：

请遵循上述逻辑，确保 Klipper配置的微步数(microsteps) 与 驱动器拨码设定的细分档位 协调一致。例如，若Klipper中设为 microsteps: 32,则驱动器拨码应设为 6400 (32细分),以实现 200 × 32 = 6400 脉冲/转 的总精度。

Klipper配置参考​

配置项说明配置示例
驱动类型无需配置，由驱动拨码开关物理设定—
微步 (microsteps:)设置为 16
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脉冲时长 (step_pulse_duration:)必须添加此参数并设为 0.000004
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使能引脚 (enable_pin:)根据驱动器逻辑调整：
1. 通常移除 ! 符号（高电平使能）
2. 部分驱动器需添加 !（低电平使能）
3. 某些情况下可删除此行（始终使能）		高电平使能：
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低电平使能：
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禁用使能：删除此行

配置参考图示：

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配置注意事项​

重要提醒

使用外置步进电机驱动器后,必须屏蔽（在行首添加 # 注释）对应的驱动程序配置节，如 [tmc5160 ...] 或 [tmc2209 ...] 等，否则配置冲突将导致驱动器无法正常工作。

5V模块测试说明​

安全边界

此检查仅针对使用5V升压模块的用户（D系列、C系列主板）。普通模块用户请跳过此节。

普通用户不要在通电状态下用表笔接触模块或主板裸露引脚。裸露引脚的电气检测请联系售后或由具备电气经验的人员处理。

在安装5V升压模块到主板后,请勿立即连接外置驱动器,请先按照以下步骤确认模块、配置和线束无明显异常。

测试步骤​

第一步：添加测试配置

将以下配置添加到您的 printer.cfg 文件中,注意修改引脚为对应的驱动口引脚：

[output_pin STEP]
pin: PC14

[output_pin DIR]
pin: PC13

[output_pin EN]
pin: PC15
引脚说明
  • 请将示例中的 PC14、PC13、PC15 替换为您实际使用的驱动口引脚
  • 例如：如果使用X轴驱动口，请查阅主板原理图找到对应的引脚编号

第二步：断电检查模块与线束

断电操作

检查模块方向、插头、线序或更换线束前，请完全关闭打印机并断开电源供应。不要在通电状态下插拔升压模块、外置驱动器信号线或触碰裸露端子。

  1. 确认 5V 升压模块安装方向与主板丝印、说明书一致。
  2. 确认 EN、PUL、DIR、GND 等线序与所选接线方式一致。
  3. 优先使用厂家提供的成品模块和成品线束，不要自行改线。
  4. 暂时不要连接外置驱动器，避免配置或线序错误时损坏驱动器。

第三步：软件输出检查

  1. 在Mainsail或Fluidd界面中，进入控制台。
  2. 确认此时没有连接外置驱动器和其他执行设备，然后依次执行以下命令，确认控制台无报错：
    • SET_PIN PIN=EN VALUE=1
    • SET_PIN PIN=EN VALUE=0
    • SET_PIN PIN=STEP VALUE=1
    • SET_PIN PIN=STEP VALUE=0
    • SET_PIN PIN=DIR VALUE=1
    • SET_PIN PIN=DIR VALUE=0
  3. 如果命令报错，请先核对 printer.cfg 中的引脚名称和实际驱动口是否一致。

第四步：替换法确认

  1. 如果模块或线束外观异常、发热、异味或控制台持续报错，请立即断电。
  2. 使用已知正常的 5V 升压模块、成品线束或其他驱动口进行交叉测试。
  3. 仍无法确认时，请联系售后处理，不要自行接触裸露引脚或改动模块。

测试结果判断​

检查项正常结果异常结果处理建议
模块方向与线序与主板丝印、说明书一致插反、错位或线序不一致完全断电后重新安装或更换成品线束
控制台命令SET_PIN 命令无报错引脚不存在或命令失败核对 printer.cfg 引脚配置
模块/线束外观无发热、异味、破损或松动发热、异味、破损、松动立即断电，更换模块或线束
检查通过后

确认外观、线序和配置均正常后，先完全断电，再进行正式的驱动器接线。

驱动脉冲异常处理​

问题排查

若出现以下现象，可尝试调整脉冲时长：

  • 打印模型偏移、层错位
  • 电机振动、异响或运行异常

调整方法：

逐步增加 step_pulse_duration 的值，例如：

  1. 尝试 0.000009
  2. 或 0.00001
  3. 或 0.00002

每次调整后请保存配置并重启Klipper,然后测试效果。

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